商品コード: RLB220318

ロバスト高速サーボ制御技術

販売価格(税込): 63,800
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■体裁:CD-R・291頁
■発刊:1991年09月
■ISBNコード:
■トリケップス

【監 修】
土手 康彦 室蘭工業大学

【執筆者】
土手 康彦 室蘭工業大学 情報工学科 教授
二見  茂 株式会社安川電機 つくば研究所 研究第2グループ グループ長
加来 靖彦 株式会社安川電機 メカトロ事業本部 メカトロ研究所 研究第2グループ 係長
小林 弘和 東洋電機製造株式会社 総合技術開発本部 部長
藤川  淳 東洋電機製造株式会社 総合技術開発本部 課長
栄坂 俊雄 北海道大学 工学部 電気工学科 応用制御工学講座 助手
大石 潔 大阪工業大学 電気工学教室 助教授
内藤 治夫 株式会社東芝 重電技術研究所 企画・管理担当
米澤  洋 広島大学 工学部 第1類 教授
遠藤 常博 株式会社日立製作所 日立研究所 第1部 主任研究員
久保 謙二 株式会社日立製作所 日立研究所 第1部 主任研究員
渡辺 博巳 大阪市立大学 工学部 電気工学教室 講師

【目次】
第1章 ロバスト高速サーボ制御技術   
 1 はじめに   
 2 ソフトウェアサーボ   
  2.1 ソフトウェアサーボとは   
  2.2 DSPによる制御器の設計   
 3 ロバストで高速な制御アルゴリズム   
  3.1 近似ゼロイングと予測制御   
  3.2 ファジィ可変構造制御   
  3.3 H∞による制御   
  3.4 ファジィとニューラルネットによる自己組織化制御   
  3.5 繰り返し制御(学習制御)によるモータ回転むらの除去   
  3.6 センサシグナルプロセッシング   
 4 おわりに

第2章 可変構造制御
 1 可変構造制御とは   
 2 スライディングモード法による制御と実例   
 3 スライディングモード法と他の方法の組み合わせ   
  3.1 近似ゼロイング予測制御   
  3.2 スライディングモードとファジィ同定器によるマニピュレータの握りの制御   
 4 可変構造制御   
  4.1 可変構造制御による精密位置決め   
  4.2 可変構造(VSS)適応制御(MRAC)   
  4.3 ファジィ可変構造制御と実例   
 5 あとがき

第3章 可変構造制御と応用-2  
 1 はじめに   
 2 システムの構成   
 3 位置決めステージ機構の構造   
 4 機構の微細挙動の把握とモデル化   
 5 可変構造制御の設計   
  5.1 変位領域-1(変位<100nm)   
  5.2 変位領域-2(100nm<変位<100μm)   
  5.3 変位領域-3(変位>100μm)   
 6 ナノメータ位置決め制御

第4章 ディジタル近似ゼロイングと応用
 1 逆システムを用いたディジタル近似ゼロイング   
  1.1 ディジタルゼロイングの原理と問題点   
  1.2 逆システムとゼロイング   
  1.3 外乱抑圧制御への展開   
2 電動機制御系への適用   
  2.1 プラントの定式化   
  2.2 実験装置の概要   
  2.3 実験結果と考察   
  2.4 慣性モーメント変動抑圧の考え方

第5章 近似ゼロイング予測法と応用
 1 はじめに   
 2 原理   
  2.1 基本形の制御(MFC)   
  2.2 主制御系の固定P(比例)制御について   
  2.3 ねじり軸系負荷の安定化制御(RAC)   
 3 制御ブロック図   
 4 ソフトウェアフローチャート   
 5 シミュレーションおよび実測データ   
  5.1 基本系(MFC)の特性   
  5.2 ねじり軸系負荷制御の特性   
 6 むすび

第6章 モデルマッチングとゼロイング  
 1 はじめに   
 2 モデルマッチング   
  2.1 実現可能な目標値・制御量間の伝達関数行列のクラス   
  2.2 モデル伝達関数の設定方法   
  2.3 制御器の誘導方法   
 3 ロバスト性実現の原理   
  3.1 等価外乱と基定等価外乱   
  3.2 ゼロイング   
 4 ロバストモデルマッチング   
  4.1 1入力1出力系のロバストモデルマッチング   
  4.2 多入力多出力のロバストモデルマッチングの設計法   
  4.3 ロバストな定常特性の実現方法   
 5 デュアルモデルマッチング   
  5.1 制御器と制御系の基本関係式   
  5.2 モデルマッチング制御器の導出方法   
  5.3 H2/H∞ノルムを導入したロバスト制御系設計法   
 6 電気位置サーボ系への適用   
  6.1 設計   
  6.2 計算機シミュレーション   
  6.3 実験   
  6.4 ロバスト安定性   
  6.5 各設計法の比較   
 7 まとめ

第7章 ロバスト加速度制御とその応用
 1 加速度制御の原理と系の構成   
  1.1 加速度制御とは   
  1.2 外乱オブザーバによる加速度制御   
  1.3 モデル追従加速度制御系の構成   
  1.4 モデル追従加速度制御系のシミュレーションによる検討   
 2 加速度制御系によるモーション制御   
  2.1 ロボットマニピュレータのモーション制御について   
  2.2 軌跡追従制御系の構成   
  2.3 仮想コンプライアンス制御系の構成   
  2.4 力制御系の構成   
  2.5 ハイブリッド制御系の構成   
 3 実験システムと実験結果   
  3.1 実験システム   
  3.2 軌跡追従制御系の実験結果   
  3.3 仮想コンプライアンス制御の実験結果   
  3.4 力制御の実験結果   
  3.5 ハイブリッド制御の実験結果   
 4 H∞制御理論による加速度制御系の考察   
  4.1 H∞制御理論について   
  4.2 混合感度問題に基づく加速度制御系の構成   
  4.3 H∞加速度制御系の実験結果   
  4.4 混合感度問題による追従加速度制御系の検討   
 5 まとめ
 
第8章 モデル規範適応制御と応用   
 1 モデル規範適応制御の原理   
  1.1 LMFCの原理   
  1.2 AMFCの原理   
  1.3 適応理論   
 2 モデル規範適応制御の電動機ドライブへの応用   
  2.1 制御対象ループ構成上の留意点   
  2.2 負荷トルク   
  2.3 マイクロコンピュータによる演算   
 3 応用事例   
  3.1 直流電動機への応用   
  3.2 誘導電動機への応用

第9章 ファジィ制御とその応用
 1 はじめに   
 2 ファジィ理論   
  2.1 ファジィ集合   
  2.2 ファジィ論理   
  2.3 ファジィ推論   
 3 ファジィ制御   
  3.1 ファジィコントローラ   
  3.2 ファジィ制御の適用例   
 4 あとがき

第10章 繰り返し制御と応用 
 1 繰り返し制御の原理   
 2 ルームエアコン圧縮機制御への応用   
  2.1 全ディジタル化ブラシレス直流モータ   
  2.2 振動発生要因と繰り返し制御   
  2.3 トルク制御による振動抑制   
  2.4 繰り返し型電流制御   
 3 VTRモータ制御への応用   
  3.1 トルクリプルの発生要因   
  3.2 リプル補正速度制御

第11章 低速度オブザーバによるモータ制御   
 1 はじめに   
 2 インクリメンタルエンコーダによる速度検出特性   
 3 低速度オブザーバの構成   
  3.1 低速度オブザーバの原理   
  3.2 負荷トルク推定特性の比較   
  3.3 低速度オブザーバのディジタル演算法   
 4 ACサーボモータでの実験結果   
  4.1 実験装置の構成   
  4.2 実験結果   
 5 低速度オブザーバの設計手法

第12章 ブラシレスDCモータのセンサレスロバスト制御   
 1 まえがき   
 2 回転子の位置角検出原理と検出法   
  2.1 回転子位置角の検出原理   
  2.2 界磁の極性の判別   
  2.3 回転時の回転子位置角の検出   
 3 回転速度の検出   
 4 ブラシレスDCモータのセンサレスロバスト制御の実験結果   
  4.1 実験システムの構成   
  4.2 始動時の極性判別と始動時の回転子位置角   
  4.3 回転時の回転子位置角と速度の検出   
  4.4 回転速度の検出とセンサレス4象限運転   
 5 おわりに   

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