商品コード: RLB220317

新しいサーボ制御の基礎と実用化技術

販売価格(税込): 53,240
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■体裁:CD-R・202頁
■発刊:1993年08月
■ISBNコード:

【監 修】
本田  昭 本田昭制御技術指導センター

【執筆者】
本田  昭 本田昭制御技術指導センター センター長 技術士(電子応用)自動制御工学分野
城谷 聡美 本田昭制御技術指導センター インストラクター

【目次】
第1章 制御回路解析のための基礎数学   
 1 基礎解析(物理モデルから微分方程式へ)   
 2 連続系の数学(微分方程式から伝達関数へ)   
  2.1 ラプラス変換とは   
  2.2 ラプラス変換から伝達関数へ   
  2.3 ラプラス変換の定理(初期値定理と最終値定理)   
  2.4 伝達関数とブロック線図   
  2.5 オペアンプを用いた伝達関数の作り方   
  2.6 複素関数とラプラス逆変換   
 3 現代制御の数学(伝達関数法から状態空間法へ)   
  3.1 伝達関数の展開による多元式形   
  3.2 状態方程式   
  3.3 状態方程式の解法   
  3.4 状態方程式の対角比   
  3.5 状態方程式の正準形   
  3.6 補説(制御系の解析で有用な行列および行列式の数理)   
 4 離散系の数学(変換と差分方程式)   
  4.1 ディジタル演算   
  4.2 変換の計算法   
  4.3 差分方程式とディジタル制御回路   
  4.4 差分方程式を変換で解く逆変換の例解)
   
第2章 サーボ制御回路の理論と図式解析   
 1 モータの伝達関数(1次系伝達関数)   
 2 フィードバックの物理と技術   
 3 2次系自動制御(速度制御と位置制御)   
  3.1 1型速度サーボ回路の負荷試験(オンラインシミュレーション)   
  3.2 伝達関数の同定(実験データからの推計と考察)   
  3.3 サーボモータの電流ループ   
  3.4 2次系伝達関数特性のまとめ   
 4 伝達関数形の一般的考察   
 5 古典制御と現代制御の相互変換   
  5.1 1型サーボ(古典手法)に対する状態フィードバック(現代手法)   
  5.2 現代制御的補(拡張1型サーボ)   
  5.3 古典制御的補償(I-PD制御)
   
第3章 ディジタルサーボ回路の理論と図式解析   
 1 アナログ制御からディジタル制御へ   
 2 変換とディジタルサーボ回路の解析   
  2.1 変換とパルス伝達関数   
  2.2 連続系から離散系への変換   
  2.3 実用的変換表示(機能別変換表示)   
 3 連続制御と離散制御の違い   
  3.1 制御理論の立場からみた比較   
  3.2 実用化技術の立場からみた比較   
  3.3 実験技術の立場から   
 4 離散系制御回路の動特性と安定解析   
  4.1 純ディジタル制御系   
  4.2 サンプルホールド制御系   
 5 ソフトウェアサーボ実現技術
   
第4章 ロバスト制御技術-   
 1 ロバスト制御技術とは何か   
 2 制御系の誤差(偏差)   
 3 古典的安定補償技術(主としてPID補償について)   
  3.1 安定補償の考え方   
  3.2 自己改善形フィードバック(マイナーループのフィードバック)   
  3.3 実現技術からみたPID補償   
  3.4 実用的PID回路   
 4 古典的PID回路   
 5 電流ループと速度ループの共存性   
 6 外乱抑制制御の基礎   
  6.1 力学的構造   
  6.2 外乱抑制技術の基礎   
 7 実用的補償技術   
  7.1 フィードフォワード(先回り制御)   
  7.2 内部構造可変制御(古典的立場から)   

第5章 ロバスト制御技術-   
 1 ハイゲイン方式(負荷無応答方式)   
 2 外乱オブザーバを用いたセルフチューニング方式   
 3 加速度制御方式   
 4 IPD制御方式

第6章 新しい制御技術を用いた実用化(ファジィ制御からH∞制御まで)   
 1 ファジィ制御と学習制御   
  1.1 ファジィ制御   
  1.2 学習制御(繰返し制御、学習的制御、ニューラルネットワーク)   
 2 最適制御とH∞制御   
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