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RLB220475
ステレオ法による立体画像認識の基礎と車載カメラへの応用
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■体裁:CD-R・135頁
■発刊:2007年3月
■ISBNコード:
■トリケップス
【執筆者】
実吉 敬二 東京工業大学 バイオ研究基盤支援総合センター アイソトープ分野 助教授(理学博士)
本書で述べる車載カメラは、画像処理により周囲環境をカメラ装置自体が認識する類いのものである。画像処理を伴う車載カメラは大きく2つに分けられる。1つは1台のカメラにより、白線や標識、更に自動車の動きによるカメラの動きを利用して、映っている物体との相対速度やその物体までの距離を求める単眼法である。もう1つは2台のカメラにより、車両周囲環境を立体的に捉え、物体の位置、大きさ、形状を3次元計測するステレオ法である。
本書では、この2つのうちのステレオ法について主に取り上げる。単眼式に比べコストや車載性にまだ問題があるものの、これからの車載カメラとして大いに進展が期待されるからである。ステレオ法の優位性については後に触れる。
【目次】
第1章 なぜ自動車にカメラを載せるのか
1 自動車と安全の関係
2 衝突事故を可能な限り防ぐ仕組み
3 画像センサに要求される性能
4 画像認識の優位性
第2章 2次元画像処理
1 平滑化
2 エッジの検出
3 ハフ変換
4 グループ化
第3章 ステレオカメラの基礎
1 車載カメラによる画像の取得
2 ステレオ画像処理の流れ
3 カメラ幾何
4 マッチング法
第4章 ステレオカメラによる周囲環境認識
第1節 白線検出
第2節 立体物及び先行車両の検出
第3節 物体追跡
第4節 モデルの当てはめ
第5章 リアルタイムステレオカメラ
1 並列処理
2 FPGAの活用
第6章 実用化するための技術
1 補正・校正
2 輝度差の問題
3 オクルージョン
第7章 より高度な手法
第1節 3次元自己位置認識
第2節 法線ベクトル抽出
第3節 サブピクセル精度について
