■体裁:CD-R・202頁
■発刊:1993年08月
■ISBNコード:

【監　修】
本田　　昭　本田昭制御技術指導センター

【執筆者】
本田　　昭　本田昭制御技術指導センター　センター長　技術士(電子応用)自動制御工学分野
城谷　聡美　本田昭制御技術指導センター　インストラクター

【目次】
第1章　制御回路解析のための基礎数学　　　
　1　基礎解析(物理モデルから微分方程式へ)　　　
　2　連続系の数学(微分方程式から伝達関数へ)　　　
　　2.1　ラプラス変換とは　　　
　　2.2　ラプラス変換から伝達関数へ　　　
　　2.3　ラプラス変換の定理(初期値定理と最終値定理)　　　
　　2.4　伝達関数とブロック線図　　　
　　2.5　オペアンプを用いた伝達関数の作り方　　　
　　2.6　複素関数とラプラス逆変換　　　
　3　現代制御の数学(伝達関数法から状態空間法へ)　　　
　　3.1　伝達関数の展開による多元式形　　　
　　3.2　状態方程式　　　
　　3.3　状態方程式の解法　　　
　　3.4　状態方程式の対角比　　　
　　3.5　状態方程式の正準形　　　
　　3.6　補説(制御系の解析で有用な行列および行列式の数理)　　　
　4　離散系の数学(変換と差分方程式)　　　
　　4.1　ディジタル演算　　　
　　4.2　変換の計算法　　　
　　4.3　差分方程式とディジタル制御回路　　　
　　4.4　差分方程式を変換で解く逆変換の例解)
　　　
第2章　サーボ制御回路の理論と図式解析　　　
　1　モータの伝達関数(1次系伝達関数)　　　
　2　フィードバックの物理と技術　　　
　3　2次系自動制御(速度制御と位置制御)　　　
　　3.1　1型速度サーボ回路の負荷試験(オンラインシミュレーション)　　　
　　3.2　伝達関数の同定(実験データからの推計と考察)　　　
　　3.3　サーボモータの電流ループ　　　
　　3.4　2次系伝達関数特性のまとめ　　　
　4　伝達関数形の一般的考察　　　
　5　古典制御と現代制御の相互変換　　　
　　5.1　1型サーボ(古典手法)に対する状態フィードバック(現代手法)　　　
　　5.2　現代制御的補(拡張1型サーボ)　　　
　　5.3　古典制御的補償(I-PD制御)
　　　
第3章　ディジタルサーボ回路の理論と図式解析　　　
　1　アナログ制御からディジタル制御へ　　　
　2　変換とディジタルサーボ回路の解析　　　
　　2.1　変換とパルス伝達関数　　　
　　2.2　連続系から離散系への変換　　　
　　2.3　実用的変換表示(機能別変換表示)　　　
　3　連続制御と離散制御の違い　　　
　　3.1　制御理論の立場からみた比較　　　
　　3.2　実用化技術の立場からみた比較　　　
　　3.3　実験技術の立場から　　　
　4　離散系制御回路の動特性と安定解析　　　
　　4.1　純ディジタル制御系　　　
　　4.2　サンプルホールド制御系　　　
　5　ソフトウェアサーボ実現技術
　　　
第4章　ロバスト制御技術-　　　
　1　ロバスト制御技術とは何か　　　
　2　制御系の誤差(偏差)　　　
　3　古典的安定補償技術(主としてPID補償について)　　　
　　3.1　安定補償の考え方　　　
　　3.2　自己改善形フィードバック(マイナーループのフィードバック)　　　
　　3.3　実現技術からみたPID補償　　　
　　3.4　実用的PID回路　　　
　4　古典的PID回路　　　
　5　電流ループと速度ループの共存性　　　
　6　外乱抑制制御の基礎　　　
　　6.1　力学的構造　　　
　　6.2　外乱抑制技術の基礎　　　
　7　実用的補償技術　　　
　　7.1　フィードフォワード(先回り制御)　　　
　　7.2　内部構造可変制御(古典的立場から)　　　

第5章　ロバスト制御技術-　　　
　1　ハイゲイン方式(負荷無応答方式)　　　
　2　外乱オブザーバを用いたセルフチューニング方式　　　
　3　加速度制御方式　　　
　4　IPD制御方式

第6章　新しい制御技術を用いた実用化(ファジィ制御からH∞制御まで)　　　
　1　ファジィ制御と学習制御　　　
　　1.1　ファジィ制御　　　
　　1.2　学習制御(繰返し制御、学習的制御、ニューラルネットワーク)　　　
　2　最適制御とH∞制御